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1. F7453问题
堆垛机的行走部分通常会运用G120变频器的EPOS功用进行定位控制，在电机侧配一个增量编码器作为电机转速反应，在负载侧配一个激光测距作为轴的方位反应。但是在该事例中由于特殊原因，客户装备了一个增量编码器作为方位反应，装备好后变频器报问题F7453，那么应该如何处理呢？F7453问题是指方位实践值处理犯错，呈现该故障的或许原因有：
编码器接线过错
编码器损坏
编码器装备过错
在本事例中，查看编码器没有损坏，编码器接线没有问题。接下来对编码器的装备进行查看。伴随问题F7453呈现的还有报警A7565，即编码器问题。故障值为405，此刻编码器状态字r481[0].15置1，说明编码器数据组报错，犯错参数为p405。查看发现HTL增量编码器装备了方位跟踪，形成编码器状态字报错，终究没有方位实践值。撤销方位跟踪后，A7565报警消除，问题F7453复位。
2. F7452问题
方位实践值正常后，先以纯速度模式运转变频器，没有问题，设备按照给定速度运转。准备对设备进行相对定位运转时，变频器刚开始运转就报毛病F7452，这是为什么呢？
首要看一下F7452的故障原理：定位期间，方位设定值和方位实践值的差错是跟从差错，跟从差错超过公役值后（p2546），变频器报问题F7452。假如将公役设置为0，那么跟从差错监控功用封闭。
由此可见，在定位过程中，方位设定值曲线添加过快、或许方位实践值曲线添加太慢都会形成跟从差错越来越大，终究报问题F7452。
此刻首要可以做的作业是，在变频器中速度、电流、转矩均在限幅以下的条件下，尽量降低EPOS定位控制器的设定特性，进而减小设定值曲线和实践值曲线的差错。具体做法如下：
减小轴线速度上限p2571，使得电机转速在额定转速以下。
减小轴加/减速度，p2572/p2573，使得电机电流和转矩在相应限幅值以下。
添加制动电阻，进步变频器的制动才能等。
降低了轴的特性以后，有效的减小了轴在定位过程中的跟从差错，再次执行相对定位时，变频器没有再报故障F7452。
除此之外，为了减小跟从差错，还可以采取以下办法：
设置方位环预控（p2534），减小轴启动时的跟从差错；
调整方位环份额，添加方位实践值跟从特性；
查看方位环编码器值是否呈现骤变（如激光测距被遮挡），编码器损坏，编码器方位值反向（p410取反）；
查看电机是否堵转，查看机械设备。
默许的公役值过小，依据实践情况扩大公役值(p2546)；
